无零点信号编码器如何做驱动器与电机的整定调试
一、概要
基市场通用的光电增量编码器，分为两种类型：1、带ABZ三通道的编码器。使用该种编码器，仅需操作一键整定，即可完成驱动器与编码器的匹配，驱动器自动读取并设置编码器的分辨率信息。2、只带AB两通道的编码器，也就是没有零点Z相信号或者叫Index信号。此类编码器由于不存在零点，系统无法自动一键检测，需要手动补充零点等信息。
本案介绍如何调试AB两通道的编码器，实现上电自动进入闭环工作模式。
二、先决条件
AB两通道上电自动进入闭环的，固件需要升级到V19打头的最新固件。
备注：ABZ三通道编码器对固件没有任何限制
1.固件需求
请用相关软件(Nanoflash 或者Plug & Drive Studio)给驱动器刷对应的Regler4（V19）固件。刷完后断电重启。固件信息请查询本网站或者向我们索取：This email address is being protected from spambots. You need JavaScript enabled to view it.
2.升级步骤（以Plug & Drive Studio为例）
2.1连接驱动器，通过Connect Controller向导进行连接/或者电机Recently used进行连接
2.2 进入Setup 选择 Firmware ，Flash Firmware .见如下：
2.3 点击Next 在下一步界面中，选择FW格式的固件，一直Next，直到出现滚动条，待滚动条跑完后，会弹出一个提示框，此时先断电重启，然后点击Finish。提示升级固件成功。
3.恢复出厂配置
驱动器会自动保存上一次整定过的电机的编码器信息，包括零点位置
如果当前使用的驱动器以前整定过其他带编码器的电机，需要恢复一下出厂设置。
具体指令如下：
1011:01=1684107116
1011:05=1684107116
1011:06=1684107116
每输入完一个指令后，需要查询一下相关指令的参数的数值是否为1，如果为1，则说明恢复成功，否则，需要等待。
当三个参数的数值都为1后，驱动器断电重启，然后查询20B0:01、20B:02、20B0:03的数值是否为0，如果为0，执行下一步。否则，重新执行此步骤。
注：如果是新驱动器，也是需要执行步骤2。因为驱动器出厂前会带电机做功能测试。
三、整定
建议用ODAccess或者Plug & Drive Studio里面的console，通过输入指令的方式整定电机。
不建议用Plug & Drive Studio里面的Auto-Setup整定电机。
1.Console整定流程
首先设置电机的基本参数，包含极对数，额定电流，峰值电流等。
以步进电机为例，极对数50，额定电流1A。按照上述格式输入
2030=50
2031=1000 //最大电流
203b:01=1000 //额定电流
203b:02=1000 //最大电流持续时间
如果所用电机是直流无刷，则2031为其峰值电流，203B:01为其额定电流，203B:02
为其以峰值电流启动的时间 （单位: ms）
然后进行诊定
2300=0 //2300=0表示关闭内部程序。2300=1表示开启内部程序
6060=-2 //进入诊定模式，然后6040依次为6，7，15，31起动电机
6040=6
6040=7
6040=15
6040=31
电机开始转动，待电机停止转动后查看3202，3209:01，2052的值。
3202=0 表示步进电机开环，诊定失败。
3202=1 表明步进电机闭环。
3202=64 表示无刷电机开环，诊定失败。
3202=65 表明无刷电机闭环。
3209:01=1表明检测到编码器信号
3209:01=2表明检测到霍尔传感器信号
3209:01=3 表明同时检测到编码器和霍尔传感器
若是3209:01=-2，则表明没有检测到编码器（霍尔传感器）。
由于电机的编码器没有零点信号，这时候3209:01的bit0一定为0。
本次测试没有接霍尔信号，3209:01=-2，如果接了霍尔，3209:01=2。
四、参数设置
3209:01 在上一步骤中，整定结束后，驱动器没有检测到编码器，3209:01的bit0为0，此时我们要把bit0置为1。
本次测试中，把3209:01=1
如果带了霍尔信号，则3209:01=3
固件版本为FIR-v1939-B682906及以上的没有此参数，可以忽略不设置
2052 设置编码器线数。此数值为编码器实际分辨率*4。
如果编码器为500线，则2052=2000。编码器为1000线，则2052=4000.
编码器为2000，2052=8000。编码器为4000，2052=16000
本测试电机编码器线数为2000，2052=8000
60E6:03 此参数不需要设置，但此参数的数值和2052一致。设置完2052后，需查询此参数数值是否和2052一样
3203:01 此参数默认为7，代表无传感器闭环下的反馈信息。不需要修改
3203:02 此参数代表霍尔信号下的反馈信息，如果有霍尔反馈，设置为7，否则，保持为0。
3203:03 此参数代表编码器信号反馈信息，如果整定结束后，驱动器检测到零点信号，则会自动设置为7。如果没有零点信号，需手动设置为7
3202 此参数bit4设置为1，那可以控制电机进入电流闭环。即步进电机设置3202=17
以上参数设置好后，需要输入保存指令保存所有参数。
保存指令：1010:01=1702257011
然后查询1010:01的数值，如果为1，则说明保存成功，否则，需要等待。
小贴士
本次测试中，编码器只接了A、B相，所以需手动把3203:03=7。
五、调试与确认
执行完以上4个步骤，并保存好参数，驱动器断电重启后，就可以控制电机进行各种模式了。
建议先执行速度模式，如果电机转动正常，则说明第4步的参数设置都是对的。
如果电机抖一下就不转了，说明实际编码器的A、B相的方向和设置的相反。需要把2052的数值设置为负值，再保存一下参数，驱动器断电重启就可以了。
速度模式，位置模式等等的控制方法还是和以前一样。
需要注意，在Regler4中，驱动器默认3600步一圈，而不是Regler3中的2000步一圈。
小提示：
本次测试中2052=8000后，电机转动正常，说明设置的A、B相方向和2052的设置一致。否则输入负数